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            機器人基本組成

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            機器人基本組成

            發布日期:2016-09-02 14:14 來源:http://www.dougmelton.com 點擊:

              機器人目前是典型的機電一體化產品,一般由機械本體、控制系統、傳感器和驅動器等四部分組成。為對本體進行精確控制,傳感器應提供機器人本體或其所處環境的信息,控制系統依據控制程序產生指令信號,通過控制各關節運動坐標的驅動器,使各臂桿端點按照要求的軌跡、速度和加速度,以一定的姿態達到空間指定的位置。驅動器將控制系統輸出的信號變換成大功率的信號,以驅動執行器工作。


              1.機械本體


              機械本體,是機器人賴以完成作業任務的執行機構,一般是一臺機械手,也稱操作器、或操作手,可以在確定的環境中執行控制系統指定的操作。典型工業機器人的機械本體一般由手部(末端執行器)、腕部、臂部、腰部和基座構成。機械手多采用關節式機械結構,一般具有6個自由度,其中3個用來確定末端執行器的位置,另外3個則用來確定末端執行裝置的方向(姿勢)。機械臂上的末端執行裝置可以根據操作需要換成焊槍、吸盤、扳手等作業工具。


              2.控制系統


              控制系統是機器人的指揮中樞,相當于人的大腦功能,負責對作業指令信息、內外環境信息進行處理,并依據預定的本體模型、環境模型和控制程序做出決策,產生相應的控制信號,通過驅動器驅動執行機構的各個關節按所需的順序、沿確定的位置或軌跡運動,完成特定的作業。從控制系統的構成看,有開環控制系統和閉環控制系統之分;從控制方式看有程序控制系統、適應性控制系統和智能控制系統之分。


              3.驅動器


              驅動器是機器人的動力系統,相當于人的心血管系統,一般由驅動裝置和傳動機構兩部分組成。因驅動方式的不同,驅動裝置可以分成電動、液動和氣動三種類型。驅動裝置中的電動機、液壓缸、氣缸可以與操作機直接相連,也可以通過傳動機構與執行機構相連。傳動機構通常有齒輪傳動、鏈傳動、諧波齒輪傳動、螺旋傳動、帶傳動等幾種類型。


              4.傳感器


              傳感器是機器人的感測系統,相當于人的感覺器官,是機器人系統的重要組成部分,包括內部傳感器和外部傳感器兩大類。內部傳感器主要用來檢測機器人本身的狀態,為機器人的運動控制提供必要的本體狀態信息,如位置傳感器、速度傳感器等。外部傳感器則用來感知機器人所處的工作環境或工作狀況信息,又可分成環境傳感器和末端執行器傳感器兩種類型。


              前者用于識別物體和檢測物體與機器人的距離等信息,后者安裝在末端執行器上,檢測處理精巧作業的感覺信息。常見的外部傳感器有力覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、視覺傳感器等。


                隨著機器人科學技術的不斷發展,與之相關的電子元件也將迎來更好的發展,如SMD功率電感器,塑封繞線片式電感器,有機實芯電阻器等。


            相關標簽:有機實芯電阻器

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